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手眼标定（一）：AX = XB方程详细推导

主要介绍eye_in_hand手眼标定，如下图，Ｂ为机械臂固定基座坐标系，E为机械臂末端坐标系，C为相机坐标系，相机坐标系与末端坐标系间无相对运动，手眼标定的目标就是要求得相机坐标系到末端坐标系的变换关系矩阵: Pe = Rce * Pc + Tce , 其中 Pc为相机坐标系下的一个坐标点，通过手眼变换关系可...

2018-11-06 14:49 阅读(1820)

机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定

一、背景机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器人末端固定在一起，就称之为“眼在手”（eye in hand），如果相机固定...

2018-09-27 18:10 阅读(561)

手眼标定算法---Navy算法（Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group）

本文主要介绍Frank C. Park and Bryan J. Martin在文献Robot sensor calibration: solving AX=XB on the Euclidean group <http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumb...

2018-08-11 12:30 阅读(803)

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