(一),什么是增量编码器


增量编码器是机器人行业中经常使用,用于测量电机或轮子速度的测量装置。其大概原理是在一个随转轴转动的转盘上均匀打孔,在转盘两侧分别放置光源和光敏元件,当转盘随着转轴转动时,每当光源透过孔打到光敏元件上,就获得一次脉冲

(二),增量编码器的线数

转盘上打孔的数目就是编码器的线数,也就是说,转盘转动一周,编码器产生的脉冲数目。

(三),STM32的倍频


编码器传输给STM32脉冲,在STM32中进行一定的运算,使脉冲数目增多,也就是说,编码器产生一个脉冲,STM32就产生n个脉冲,这个n就是倍频。具体的原理我暂时还不是很清楚。

(四),小结

现在我所使用的硬件结构是  工控机——STM32——编码器 。也就是说,当编码器转动一周,工控机接受到的脉冲数目是 :  

线数*倍频