手眼标定（eye_to_hand） - 好文

最近在研究手眼标定，所用设备为SCARA机器人，单相机，相机固定在支架上，不随机械手一起移动（即eye_to_hand）。由于机械手末端法兰没有装夹具，看了很多相关的论文
，用的方法都是机械手末端绑在标定板进行相机标定和手眼标定。Halcon里有专门的SCARA机器人eye_to_hand标定实例，这个例子很好理解，只是要定制标定板。就目前所用的设备没办法实现，所以采用了传统的九眼标定对点法，该方法完全靠肉眼对准，标定精度不高。目前正在考虑换种想法去做，如果有正在研究的朋友可以一起交流一下或者看到相关的SCARA机器人eye_to_hand标定方法的资料希望能分享一下。