解析rosbag中的.bag文件，得到.jpg图片数据和.pcd点云数据 - 好文

<>解析rosbag中的.bag文件，得到.jpg图片数据和.pcd点云数据

<>使用ROS对Pandora进行数据获取，得到 .bag文件

* 查看.bag文件信息
* 解析到.jpg的图像数据
* 解析为.pcd的点云数据
<>1. 查看某个.bag的数据信息(其中*为.bag文件名)
rosbag info *.bag
结果如下:

<>2. 解析该.bag文件到.jpg格式图片

建立export.launch文件, 文件内容如下:
<launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2
/home/nawenjie/1st.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view"
type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"> <remap
from="image" to="/pandora/sensor/pandora/camera/front_color"/> </node> </launch>
其中"home/nawenjie/1st.bag"为需要解析的.bag文件路径,
"/pandora/sensor/pandora/camera/front_color"想要解析的话题名称
打开终端,运行roscore:
roscore
新建终端, cd到export.launch文件夹下, 运行代码如下
roslaunch export.launch
解析结果如下:

解析的图片在home下的 .ros目录里,将目录下的图片移动到你想要的文件夹
mv ~/.ros/frame*.jpg ~/image_pandora/1stbag/front_color
其中 /image_pandora/1stbag/front_color 为你的目标文件夹

<>3. 解析.bag文件到.pcd点云数据文件

有两种方法:

* 利用bag_to_pcd, 代码如下(亲测有效): rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic>
<output_directory>
* 利用pointcloud_to_pcd, 代码如下: rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<topic>
方法2未运行成功,该命令行,需要在节点进行通信时,抓取话题信息,暂时无法测试.

参考
1.http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting image and video data
<http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting%20image%20and%20video%20data>
2.https://answers.ros.org/question/9102/how-to-extract-data-from-bag/
<https://answers.ros.org/question/9102/how-to-extract-data-from-bag/>

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