Arduino(2560)控制两个步进电机通过控制器 - 好文

Arduino 2560控制两个步进电机

用arduino和步进电机控制器驱动两个步进电机，具体的接线过程和怎样连接都在图片上。

准备工具：

两个步进电机（我用的是J42）:

Arduino板（我用的是2560）:

步进电机控制器：

电源适配器：

一储备知识：

1.步进电机的绕组：

A+:黑

A-:绿

B+:红

B-:蓝

（这个问题就查了好久..）

2.细分：

步进电机每200（360÷1.8）脉冲转一圈，1.8是步进电机1脉冲走的度数（步进电机背面显示的。200就是1细分，那么2细分就是400（400脉冲转一圈，4细分就是800脉冲转一圈。
所以可以通过调节细分来控制步进电机转动的速度。

二步进电机与步进电机控制器相连

按照上面说的黑绿红蓝连接步进电机的A+A-B+B-

三控制器与电源适配器相连

四控制器和arduino连接

1．输入信号有三种

①    步进脉冲信号PUL+,PUL-；

②    方向电平信号DIR+ ，DIR-

③      脱机信号EN+，EN-。

2. 采用共阴极接法：

PUL-，DIR-，EN-连arduino的地

EN+：脱机信号，接地或者不接，接口4

DIR+：控制转动方向，高电平正转，接口 5

PUL+：控制脉冲，接口 6

3. 第二个步进电机接法同理：

PUL-，DIR-，EN-连arduino的地

EN+：脱机信号，接地或者不接，接口7

DIR+：控制转动方向，高电平正转，接口 8

PUL+：控制脉冲，接口 9

五代码：
#define CLK 9 #define CW 8 #define EN 7 #define CLK2 6 #define CW2 5 #define
EN2 4 void setup() { pinMode(CLK,OUTPUT); pinMode(CW,OUTPUT);
pinMode(EN,OUTPUT); pinMode(CLK2,OUTPUT); pinMode(CW2,OUTPUT);
pinMode(EN2,OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { digitalWrite(CW,HIGH);
//正转 digitalWrite(CW2,HIGH); //正转 //digitalWrite(EN, LOW); //脱机 for(int
i=0;i<200;++i) { digitalWrite(CLK,HIGH);//逆时针（正转），无细分，半流，200脉冲/转，步距角1.8度，500KHZ
digitalWrite(CLK2,HIGH);// delayMicroseconds(1000); digitalWrite(CLK,LOW);
digitalWrite(CLK2,LOW); delayMicroseconds(1000); } }
六延伸

学长提了个问题，怎样让步进电机触摸时，能明显的感受到转动每一步，也就是说每一步与每一步之间都有时间暂停，然后在循环往复的转动。

解决方法：在学长的提示下，因为脉冲信号呈时序状，让高频脉冲的时间短，低频持续的时间长，这样在转动的时候就能明显的感受到每一步的转动。
#define CLK 9 #define CW 8 #define EN 7 int steps=50; //角度 /* * steps=16.667
旋转30 * steps=33.334 旋转60 * steps=50 旋转90 * steps=100 旋转180 * steps=200 旋转360 */
void setup() { pinMode(CLK, OUTPUT); pinMode(CW, OUTPUT); pinMode(EN, OUTPUT);
Serial.begin(9600); //通信接口 } /* * 速度：通过脉冲时间间隔来控制速度/控制细分？ * 方向：控制脉冲次数来控制一次能过转多少度
*/ void loop() { digitalWrite(CW, HIGH); //正转 //digitalWrite(EN, LOW); //脱机 for
(int i = 0; i < steps; ++i) { digitalWrite(CLK, HIGH);
//逆时针（正转），无细分，半流，200脉冲/转，步距角1.8度，500KHZ delayMicroseconds(10);
//微秒400以上左右好用，所以周期T=800us，所以f=1/T=1250HZ digitalWrite(CLK, LOW);
delayMicroseconds(15000); } //delay(500); //毫秒 }
学长又又提出了一个问题（-_-），假如让步进电机转动90度，怎样在前45度速度逐渐加快，怎样在后45度速度逐渐减慢？因为时间挤不出，一直没去想，等有时间看看能不能解决

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