Arduino+A4988+步进电机 - 好文

初识Arduino,有什么错漏的地方请指正.
学会使用A4988驱动电机对于DIY3D打印机，雕刻机很有帮助。
6线一般是两组，先用万用表接其中一根线，然后一次点其他线，凡是不同的都是另外一组，每一组有三根线，两两测试，电阻最大的是线圈的两头抽头，剩下一根是中心抽头。

实验目的:Arduino与A4988驱动42步进电机

材料如下:

Arduino uno *1
A4988 *1
42步进电机 *1
面包板 *1
9V外接电源 *1
导线若干

step 1:接线

关于接线更详细的相关资料:http://fritzing.org/projects/a4988-single-stepper-test/

MS1 , MS2 , MS3 跳线说明：（例子里是低电平，悬空或接地线，使用全步进模式）

分别是全步进，1/2步进，1/4步进，1/8步进，1/16步进模式。

步进电机走一步是1.8度，一圈就是200步。例如使用1/16步进，则需要走3200步才等于一圈。

step 2:测试程序程序

网盘下载程序 <https://u16460183.ctfile.com/fs/16460183-289524306>

[objc] view plain <https://blog.csdn.net/ling3ye/article/details/47001251#>
copy <https://blog.csdn.net/ling3ye/article/details/47001251#>
* int x;
*
*
* void setup()
* {
*   pinMode(6,OUTPUT); // Enable
*   pinMode(5,OUTPUT); // Step
*   pinMode(4,OUTPUT); // Dir
*   digitalWrite(6,LOW); // Set Enable low
* }
*
*
* void loop()
* {
*
*   digitalWrite(4,HIGH); // Set Dir high
*
*   for(x = 0; x < 200; x++) // Loop 200 times
*   {
*       digitalWrite(5,HIGH); // Output high
*       delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms
*       digitalWrite(5,LOW); // Output low
*       delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms
*     }
*   delay(1000); // pause one second
*
*   digitalWrite(4,LOW); // Set Dir low
*
*   for(x = 0; x < 200; x++) // Loop 2000 times
*   {
*       digitalWrite(5,HIGH); // Output high
*       delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms
*       digitalWrite(5,LOW); // Output low
*       delayMicroseconds(800); // Wait 1/2 a ms
*     }
*     delay(1000); // pause one second
* }

ps后记学习:

*脚6(-en) 低电平为启动电机(enable),貌似也可以不接,试过一样能运行.但如果要控制电机的启动关闭还是要用上

*脚4(-dir) 用高低电平控制方向.

*脚5(-step) 用高低电平驱动电机转动.注意中间间隔等待的微秒值,如果太快会导致电机有声响不转动.

4988步进电机驱动板常见问题

1、4988驱动板可以驱动57电机吗？
4988可以驱动的电机跟尺寸关系不大，主要与工作电流有关，理论上电流小于2A的步进电机都是可以驱动的，不论是42还是57电机。

2、可以驱动多大的电流？
如果4988芯片上没有加散热片，电流最好在1.2A以下。如果加散热片，电流可以达到2A。

3、步进电机的连接方式是什么？

正如4988板子背面所标识的，连接方式是依次连接步进电机的1B-1A-2A-2B，或者反向为2B-2A-1A-1B，或者1A-1B-2B-2A，其它的方式一次类推。如果你的电机线是标准的红蓝绿黑的颜色，可以按照颜色连接为：红-蓝-绿-黑，或相反：黑-绿-蓝-红。

4、如何调节相电流？

相电流的大小跟步进电机的扭力有直接关系，如果感觉你的步进电机扭力不足，可以加大4988板子的电流配置。驱动板是通过一个小的电位器来实现对输出电流的配置的。可以通过用万用表测量电位器中间管脚的电位。电位和电流的关系满足下面的公式：Vref
=
A*0.8.也就是如果你想配置电机工作电流为1A，则电位应该配置在0.8V。默认的元件配置可以将电流调节到1.5A，如果需要更大电流需要修改电路中的R1，将30K的阻值改为20K（左右），就可以将电流调节到2A左右。

5、4988板子的细分如何配置？

4988板子细分配置需要ramps或其它相似板子的短路块来配置。ramps上对应每个4988驱动都有ms1，ms2，ms3三个短路块来调节细分(需要取下4988板子才可以看到），
ms1 | ms2 | ms3
no | no | no |全细分
yes | no | no |1/2(2细分)
no | yes | no | 1/4 (4细分)
yes | yes | no |1/8(8细分)
yes | yes | yes | 1/16(16细分)

6、接上电机后，电机不能正常运行，在左右抖动，是什么原因？
电机出现抖动一般有两个原因，
一是缺相：可能是4988板子没有焊接好或因为外力导致4988的输出端某一相断开，造成电机缺相从而抖动。也有可能是步进电机接线只用一相没有连接好；
而是两相接错：如果步进电机没有按照正确的顺序进行连接，电机也会出现抖动的情况，请按照问题3进行正确的连接。

7、4988可以驱动两相六线或两相无线的电机吗？
可以，两相连线按照问题3连接，将中间抽头悬空即可。

8、电机停止转动时会有滋滋的电流声。
首先说明的是这是正常现象。步进电机的特点是走特定的角度而不是一直转，所以步进电机都有一个参数，步距角。如果通过细分，可以最小走
步距角/细分数的角度，比如步距角为1.8度的步进电机，采用16细分，最小可以走的角度是1.8/16=0.1125度。但由于这个角度非常小，并且不一定在电机物理所在的位置（1.8度为一个物理位置），所以步进电机停止时也需要通电，从而保证电机不会自动跳到物理步距角上。因为这个特性使得步进电机在静止时会有电流声，这属于正常现象，不用担心。

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