ROS入门——Ubuntu安装ROS

环境：Ubuntu16.04

官方链接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ROS每年更新一个版本，其中偶数年份的为LTS版本，为长期支持版本，不同ROS版本对应不同Ubuntu，这里的安装环境为
Ubuntu16.04，因此安装ROS Kinetic版本。



1. 安装软件源，建议采用国内软件源，下面的为USTC的软件源。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb
http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 配置key。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. 更新并安装，这里为方便之后学习安装完全版。
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo rosdep
init rosdep update
4. 初始化环境，否则每次启动都需要source一次
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
5. 安装额外依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator
python-wstool build-essential
6. 测试，若可显示下图乌龟则配置成功。
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node


 

 

 

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