STM32CubeMX stm32F4 CAN 使用步骤 - 好文

STM32CubeMX版本：

固件库版本：

第一步分：CubeMX软件配置。

0、工程配置以及芯片选择这里就不再赘述了。

1、打开CAN外设。

2、配置芯片时钟树。这里我使用了芯片内部HSI RC。

3、CAN配置。

3.1配置波特率为1Mb/s。计算方法：42M/2/(14+6+1)==1M

3.2、使能接收中断。

到这里配置已经完成了，这里我们只配置了部分选项，其余大部分都是采用的默认配置。点击工具栏中齿轮图标，生成代码。

第二部分：代码修改。

1、打开工程，打开can.c文件，在/* USER CODE BEGIN 0 */ 和 /* USER CODE END 0 */ 之间添加以下内容。

#include "main.h" #define F407VET6_BOARD_CAN_ID 0x001 #define
SENSOR_BOARD_CAN_ID 0x002 #define ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID 0x003 #define
THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID 0x004 //2个3级深度的FIFO #define CAN1FIFO CAN_RX_FIFO0
#define CAN2FIFO CAN_RX_FIFO1 // CAN_TxHeaderTypeDef TxMeg; CAN_RxHeaderTypeDef
RxMeg; void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan ) //用户初始化函数 {
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; HAL_StatusTypeDef HAL_Status;
TxMeg.IDE=CAN_ID_STD;//CAN_ID_EXT; TxMeg.RTR=CAN_RTR_DATA;
sFilterConfig.FilterBank = 0; //过滤器0 sFilterConfig.FilterMode =
CAN_FILTERMODE_IDLIST; //设为列表模式 sFilterConfig.FilterScale =
CAN_FILTERSCALE_16BIT; sFilterConfig.FilterIdHigh = F407VET6_BOARD_CAN_ID<<5;
//基本ID放入到STID中 sFilterConfig.FilterIdLow = SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID<<5;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow =THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN1FIFO; //接收到的报文放入到FIFO0中
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //激活过滤器
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0; HAL_Status=HAL_CAN_ConfigFilter(hcan,
&sFilterConfig); HAL_Status=HAL_CAN_Start(&hcan1); //开启CAN
if(HAL_Status!=HAL_OK){ printf("开启CAN失败\r\n"); }
HAL_Status=HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
if(HAL_Status!=HAL_OK){ printf("开启挂起中段允许失败\r\n"); } } void
HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) //接收回调函数 { uint8_t
Data[8]; HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal; if(hcan ==&hcan1){
HAL_RetVal=HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN1FIFO, &RxMeg, Data); if (
HAL_OK==HAL_RetVal) { //在这里接收数据 } } //发送数据函数 uint8_t
CANx_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t
Len) { HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal; uint16_t SendTimes,SendCNT=0; uint8_t
FreeTxNum=0; TxMeg.StdId=ID; if(!hcan || ! pData ||!Len) return 1;
SendTimes=Len/8+(Len%8?1:0); FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);
TxMeg.DLC=8; while(SendTimes--){ if(0==SendTimes){ if(Len%8) TxMeg.DLC=Len%8; }
while(0==FreeTxNum){ FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1); }
HAL_Delay(1); //没有延时很有可能会发送失败
HAL_RetVal=HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxMeg,pData+SendCNT,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0);
if(HAL_RetVal!=HAL_OK) { return 2; } SendCNT+=8; } return 0; }

2、在main.c中添加can.h头文件，然后在 /* USER CODE BEGIN 2 */ 和 /* USER CODE END 2 */
之间调用用户初始化CAN函数。

CAN_User_Init( &hcan1 );

OK，CAN收发的基本就可以了。

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