根据https://en.wikipedia.org/wiki/Orthogonal_Procrustes_problem
<https://en.wikipedia.org/wiki/Orthogonal_Procrustes_problem>









这里给出了对原始点集的变化步骤。结合代码来看:



以上内容转载至http://blog.csdn.net/tinyzhao/article/details/53169818  ,讲解的非常好,给我很大的启发




上面唯一困惑的是的推导过程,这其实是个最小二乘的问题

 根据普式变换 
https://en.wikipedia.org/wiki/Procrustes_analysis#Ordinary_Procrustes_analysis
<https://en.wikipedia.org/wiki/Procrustes_analysis#Ordinary_Procrustes_analysis>
 上面的推导也是涉及了很多矩阵论的知识,这里做一些解释






第二步< >的符合表示内积
第三步到第步的推导公式如下




剩下就是SVD